Nonlinear Control Systems

ME-523 / 3 credits

Teacher: Müllhaupt Philippe

Language: French

Résumé

Les systèmes non linéaires sont analysés en vue d'établir des lois de commande. On présente la stabilité au sens de Lyapunov, ainsi que des méthodes de commande géométrique (linéarisation exacte). Divers exemples illustrent la théorie (exercices papier crayon et simulations à l'ordinateur).

Contenu

Ce cours introduit les méthodes de bases d'analyse et de commande des systèmes non linéaires.
- Notions générales sur les systèmes non linéaires
- Description dans l'espace de phase
- Méthode de l'équivalent harmonique
- Analyse de la stabilité au sens de Lyapunov
- Passivité. Critère du cercle.
- Synthèse de régulateur par linéarisation exacte (état et sortie)

Mots-clés

Stabilité au sens de Lyapunov, linéarisation par rétroaction, équivalent du premier harmonique, passivité, plan de phase.

Compétences requises

Cours prérequis indicatifs

Un cours de base en automatique est bienvenu (fonction de transfert, observabilité et gouvernabilité), mais pas absolument nécessaire si l'étudiant est autodidacte.

Concepts importants à maîtriser

Fonction de transfert

Espace d'état

Acquis de formation

A la fin de ce cours l'étudiant doit être capable de:

  • Analyser
  • Créer
  • Calculer
  • Illustrer

Compétences transversales

  • Auto-évaluer son niveau de compétence acquise et planifier ses prochains objectifs d'apprentissage.
  • Utiliser une méthodologie de travail appropriée, organiser un/son travail.
  • Utiliser les outils informatiques courants ainsi que ceux spécifiques à leur discipline.
  • Ecrire un rapport scientifique ou technique.

Méthode d'enseignement

Tableau noir (backup avec les enregistrements vidéos).

Ex cathedra avec exemples et exercices intégrés

Travail attendu

Faire des exercices.

Méthode d'évaluation

Oral

Ressources

Bibliographie

Ph. Müllhaupt, « Introduction à l'analyse et à la commande des systèmes non linéaires », PPUR, 2009.
H. K. Khalil, « Nonlinear Systems », Prentice Hall, 3rd ed., 2002.

Ressources en bibliothèque

Polycopiés

Livre Ph. Müllhaupt, « Introduction à l'analyse et à la commande des systèmes non linéaires », PPUR, 2009.

Sites web

Liens Moodle

Vidéos

Préparation pour

Industrie et travail de doctorat.

In the programs

  • Semester: Fall
  • Exam form: Oral (winter session)
  • Subject examined: Nonlinear Control Systems
  • Courses: 2 Hour(s) per week x 14 weeks
  • Exercises: 1 Hour(s) per week x 14 weeks
  • Type: optional
  • Semester: Fall
  • Exam form: Oral (winter session)
  • Subject examined: Nonlinear Control Systems
  • Courses: 2 Hour(s) per week x 14 weeks
  • Exercises: 1 Hour(s) per week x 14 weeks
  • Type: optional
  • Semester: Fall
  • Exam form: Oral (winter session)
  • Subject examined: Nonlinear Control Systems
  • Courses: 2 Hour(s) per week x 14 weeks
  • Exercises: 1 Hour(s) per week x 14 weeks
  • Type: optional
  • Semester: Fall
  • Exam form: Oral (winter session)
  • Subject examined: Nonlinear Control Systems
  • Courses: 2 Hour(s) per week x 14 weeks
  • Exercises: 1 Hour(s) per week x 14 weeks
  • Type: optional
  • Semester: Fall
  • Exam form: Oral (winter session)
  • Subject examined: Nonlinear Control Systems
  • Courses: 2 Hour(s) per week x 14 weeks
  • Exercises: 1 Hour(s) per week x 14 weeks
  • Type: optional
  • Semester: Fall
  • Exam form: Oral (winter session)
  • Subject examined: Nonlinear Control Systems
  • Courses: 2 Hour(s) per week x 14 weeks
  • Exercises: 1 Hour(s) per week x 14 weeks
  • Type: optional
  • Semester: Fall
  • Exam form: Oral (winter session)
  • Subject examined: Nonlinear Control Systems
  • Courses: 2 Hour(s) per week x 14 weeks
  • Exercises: 1 Hour(s) per week x 14 weeks
  • Type: optional
  • Semester: Fall
  • Exam form: Oral (winter session)
  • Subject examined: Nonlinear Control Systems
  • Courses: 2 Hour(s) per week x 14 weeks
  • Exercises: 1 Hour(s) per week x 14 weeks
  • Type: optional

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