ME-523 / 3 crédits

Enseignant: Müllhaupt Philippe

Langue: Français


Résumé

Les systèmes non linéaires sont analysés en vue d'établir des lois de commande. On présente la stabilité au sens de Lyapunov, ainsi que des méthodes de commande géométrique (linéarisation exacte). Divers exemples illustrent la théorie (exercices papier crayon et simulations à l'ordinateur).

Contenu

Mots-clés

Stabilité au sens de Lyapunov, linéarisation par rétroaction, équivalent du premier harmonique, passivité, plan de phase.

Compétences requises

Cours prérequis indicatifs

  • Déterminer la stabilité, la performance et la robustesse d'un système en boucle fermée, A14
  • Dimensionner un régulateur PID, A9
  • Représenter un système sous forme de  modèle d'état linéaire ou non linéaire, A6

Concepts importants à maîtriser

La représentation d'état.

Controllabilité et observabilité.

Acquis de formation

A la fin de ce cours l'étudiant doit être capable de:

  • Analyser un système dynamique multivariable et dimensionner un régulateur pour le système, A11
  • Dimensionner un régulateur avancé pour un système dynamique, A11
  • Illustrer un système non linéaire, A2
  • Démontrer les performances (par simulation ou expérimentalement) d'un système mécatronique, A21
  • Evaluer et critiquer les performances, la solution, et tirer un bilan.

Compétences transversales

  • Auto-évaluer son niveau de compétence acquise et planifier ses prochains objectifs d'apprentissage.
  • Recevoir du feedback (une critique) et y répondre de manière appropriée.
  • Donner du feedback (une critique) de manière appropriée.
  • Utiliser une méthodologie de travail appropriée, organiser un/son travail.
  • Ecrire un rapport scientifique ou technique.
  • Accéder aux sources d'informations appropriées et les évaluer.
  • Utiliser les outils informatiques courants ainsi que ceux spécifiques à leur discipline.

Méthode d'enseignement

Ex cathedra avec exemples et exercices intégrés

Travail attendu

Faire des exercices

 

Méthode d'évaluation

Examen oral

Encadrement

Office hours Oui
Assistants Oui
Forum électronique Non

Ressources

Bibliographie

Ph. Müllhaupt, « Introduction à l'analyse et à la commande des systèmes non linéaires », PPUR, 2009.
H. K. Khalil, « Nonlinear Systems », Prentice Hall, 3rd ed., 2002.

Ressources en bibliothèque

Sites web

Liens Moodle

Dans les plans d'études

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  • Matière examinée: Commande non linéaire
  • Cours: 2 Heure(s) hebdo x 14 semaines
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