Fiches de cours 2017-2018

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Commande non linéaire

ME-523

Enseignant(s) :

Müllhaupt Philippe

Langue:

Français

Résumé

Les systèmes non linéaires sont analysés en vue d'établir des lois de commande. On présente la stabilité au sens de Lyapunov, ainsi que des méthodes de commande géométrique (linéarisation exacte). Divers exemples illustrent la théorie (exercices papier crayon et simulations à l'ordinateur).

Contenu

Ce cours introduit les méthodes de bases d'analyse et de commande des systèmes non linéaires.
- Notions générales sur les systèmes non linéaires
- Description dans l'espace de phase
- Méthode de l'équivalent harmonique
- Analyse de la stabilité au sens de Lyapunov
- Passivité. Critère du cercle.
- Synthèse de régulateur par linéarisation exacte (état et sortie)

Mots-clés

Stabilité au sens de Lyapunov, linéarisation par rétroaction, équivalent du premier harmonique, passivité, plan de phase.

Compétences requises

Cours prérequis indicatifs

Concepts importants à maîtriser

La représentation d'état.

Controllabilité et observabilité.

Acquis de formation

A la fin de ce cours l'étudiant doit être capable de:

Compétences transversales

Méthode d'enseignement

Ex cathedra avec exemples et exercices intégrés

Travail attendu

Faire des exercices

Méthode d'évaluation

Examen oral

Encadrement

Office hours Oui
Assistants Oui
Forum électronique Non

Ressources

Bibliographie

Ph. Müllhaupt, « Introduction à l'analyse et à la commande des systèmes non linéaires », PPUR, 2009.
H. K. Khalil, « Nonlinear Systems », Prentice Hall, 3rd ed., 2002.

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